Les flottes de robots autonomes sont des systèmes complexes qui nécessitent des
interactions et des communication entre des éléments matériels et logiciels hétérogènes. Malgré
l'évolution du domaine robotique il existe encore un manque d'architectures logicielles de
références et d'intergiciels éprouvés, en particulier pour les systèmes multi-robots. De
nombreuses équipes continuent d'élaborer des logiciels orientés spécifiquement vers le matériel
lié à leurs robots. Cette vision rend le partage des modules ou des codes existants difficile. Un
intergiciel robotique doit être conçu pour abstraire l'architecture matérielle de bas niveau, pour
faciliter la communication et l'intégration avec des briques logicielles tierces. Dans cet
article, nous présentons et comparons les intergiciels les plus susceptibles de s'appliquer aux
systèmes multi-robots. Nous présentons et discutons également deux solutions de type cloud
dédiées aux plateformes multi-robots.